|
הקינורטקלא/עדימ תוריתע תויגולונכט/ןכות יצורע//
תינאכמ הבכע ילעב םיכלוה םיטובור
הכומנ |
|
| Gill Andrews Pratt |
Integrative & Comparative Biology 42
no.1, pp. 174-81, February 2002 |
|
אובמ
תוביבסה לא היישעתה ילעפממ רובעלו ,תכלל םיליחתמ םיטובורה
ואצמי םיכלוה םיטובור ,תויולעה ודריש לככ .ונייח לש תויעבטה
םג םייושע םיטובורה .ונייח תוכיא תא ורפשיו ,וניתבב םמוקמ תא
םייוניש עצבל רתוי לקש ןוויכ .הקינכמ-ויבה ירקוחל ליעוהל
תומיאל םירדהנ םילדומ םיווהמ םה ,םייח ילעבב רשאמ םיטובורב
תועפות ףושחל םג םייושע םה ,תעל תעמו תוינכמ-ויב תוירואית
.םייח ילעבב םייוסינ וא תויפצתמ ולגתה םרטש תוינכמ-ויב
תנכתלו תונבל ונילע דציכ רורב אל ןיידע ךא ,רדהנ עמשנ לכה
העקשהה ףא לע .לשמל ,היחנה בלכ ומכ דיינ היהיש ךלוה טובור
ןיידע םיכלוהה םיטובורה תועונת ,הכ דע ונבנש םימגדב הרידאה
םדא ינב םע עגמב םתאבהמ םיענמנ ,ללכ ךרדב .תויעבט תוארנ ןניא
םתעונתב תויופצ יתלב תוערפה םע דדומתהל תלבגומה תלוכיהו
םייוסינ ?תאז עודמ .בטיה םהל תורכומה תוביבסל םתוא הליבגה
תולשכמהמ תחאש ןימאהל ונל ומרג תורחא תודבעמבו ונתדבעמב
איה םייח םירוצי םיקחמה םייוושכעה םיטובורה לש תויתועמשמה
actuators םיליעפמה לש ההובגה impedance תינאכמה הבכעה
יתלב םייונישל תודגנתהל דדמ איה הבכע .םהלש הרקבה תוכרעמו
ןוציחה םלועה תועפשהמ האצותכ הצואתבו העונתב ,םוקימב םיננכותמ
.יפיצפס ןוויכב עונל "םינווכתמ"ה םיקרפמ ךרעמ וא קרפמ תועצמאב
ךכיפלו ,םיינוציח תוחוכ תעפשהל דאמ דגנתמ ההובג הבכע לעב קרפמ
םיינוציח תוחוכל ריתמ הכומנ הבכע לעב קרפמש דועב ,"השקונ" אוה
."ךר" אוה ךכיפלו ,תולקב ותעונת לע עיפשהל
הכומנ איה םייח ילעב לש תינאכמה הבכעה ,תאז תמועל ,עבטה םלועב
םיהובג הכ הבכע יכרע עובקל םיטובורה יננכתמ ורחב עודמ .ידמל
תחאה :ךכל תוביס שולש שי ?עבטה םלוע לש תדגונמה אמגודה ףא לע
תישילשהו ,הסדנהל הקיסיפ ןיב לדבההמ תעבונ היינשה ,תירוטסה
.הרקב תופשל תעגונ
ההובג הבכע ילעב םיטובור לש הירוטסהה
האמה לש עובקה סיסבה ילעב םיטמוטואה ויה םינושארה "םיטובור"ה
לכ ,ודגנתה םהב תוחוכה ,םסיסבל דימת םירבוחמ ויהש ןוויכ .-18ה
תאצמה .םייטנוולר ויה אל ,קזנ םורגל םייד םילודג ויה אל דוע
תענהל , 1860 תנש תוביבסב ילוארדיהה servomotor וורסה עונמ
םיחתות יחירצ לש רתוי רחואמו ,תולודג תוניפס לש ןוויכה יאגה
ךרוצל ,בוש ךא .הקיטובורב האבה תיתועמשמה תומדקתהה התיה םידבכ
םיינוציח תוחוכ חכונל קיודמ םוקימ לע הרימשה ,וללה תומישמה
.יטנוולר היה אל הלטמה עוציבל שרדנה חוכהו ,יזכרמה ךרוצה התיה
םלועה תמחלמ רחאל וחתופ תיתרפס הרקב ילעב םינכוממ םילכ
ןיבש חוכה .מ"ס תויפלא לש קוידל דע תוכתמ בצעל ורשפאו ,היינשה
תישממ הרוצ לש בושמהו יופצ היה אל ךתוחה ילכל תכתמה תסיפ
הבכע םע הנבנ ןכוממה ילכה ,ךכיפל .ןימז היה אל היוצר תמועל
.רשפאה לככ ההובג הליבס
רשיבו סרוטומ לרנ`ג לש לעפמב UNIMATE טובורה עיפוה , 1961 ב
,תומדוק תויטובור תולטמל המודב ךא .היישעתל םיטובורה ןדיע תא
ונבנ םיטובורהו ,עובק םוקימב תונתומ ויה עצבל ושקבתהש תולטמה
.ההובג הבכע םע
.הבכרהו הסירג :יטובור הנעמל וכז םרט היישעתה םלועב םיכרצ ינש
הלחה ,ךכיפל .הכומנ הבכעל תומיאתמה תולטמב רבודמ ,םירקמה ינשב
םע .הכומנ תינאכמ הבכע ילעב םיטובור לע הפנע תירקחמ תוליעפ
קלחו ,עירכמה בורה ןיידע םה ההובג הבכע ילעב םיטובורה ,תאז
םילעפמב םג ,תינדי ןיידע תועצובמ הבכרהה תודובעמ רכינ
.רתויב םייטמוטואה
הסדנה תמועל הקיסיפ
תא תוראתמה תואוושמ ונידיב םינתונ רתויב םיטושפה הקיסיפה יקוח
ולא תואוושמ ךא .םיקצומ םיפוג לש תועונתהו תוחוכה ןיב רשקה
לש לעופב הריצי וא הדידמבש ישוקה לע רבד ונל תורמוא ןניא
םוקימ עובקלו דודמל לק רתוי הברה ,תואיצמב .רבודמ םהב םינתשמה
.חוכ רשאמ
הרקב
בוקעל ונממ הכירצה טובורה תרקב ,הקיטובורה לש הירוטסהה ךרואל
םיקרפמה ימוקימ רחא טרפבו ,ןמז ךרואל םינתשמ רפסמ רחא קיודמב
םיכלהמ"ב םישמתשמ םייתיישעתה םיטובורה בור ,אמגודל .םייוצרה
םרז וא) קפומה חוכה םאש ךכ ,תועונת םיעצבמ םהשכ "םינסורמ
השענ אל ,ללכ ךרדב .רצענ טובורה ,ףדוע אוה (עונמה לש למשחה
םירשק תוראתמ ןלוכ ,םוקמ לכמו ,רתוי תומכחותמ תוטישב שומיש
אוצמל םיטובורה יננכתמ לש ישוקה .טלפל טלק ןיב תיסחי םיטושפ
תא בכיע הכומנ הבכע ילעב םיטובור לש םתוגהנתה רואיתל הפש
.םחותיפ
תונקסמו חותיפה תואצות
םיליעפמ תרזעב םימודמו םייתימא הבכע-יכומנ םיטובור רפסמ ונינב
שש לעב המודמה טובורה .תילאוטריו לדומ תרקבו םייתרדס-םייטסלא
הכומנ תוריבע לעב חטשמ תוצחל תינמז-וב לוכי ונלש םיילגרה
"וגנימלפ" ונינב הנורחאב .ובג לע תידממ-וד תלטוטמ ןזאלו
תויופצ יתלב "תועבג" תוצחל לגוסמה רוויע ילגר-ודו ידממ-וד
.תולעמ 15 לש תיווזב
םירובס ונא ,םייח ילעבכ םידיינ תויהל םיטובורל םורגל תנמ לע
תלבוקמה הבישחל תדגונמה הרקבו ןונכת לש היפוסוליפ ץמאל שיש
,הכומנ תינאכמ הבכעב שמתשהל בושח ,ונתעדל .תיתיישעת הקיטובורב
ללוכ) םייח ילעב םיעינמ הבש תיסחיה תוכרהמ התארשה תא תבאושש
ןה הכירצמ וז היפוסוליפל םאתהב טובור תיינב .םפוג תא (םדא ינב
םיטובורב רבודמשכ .תונכת תפש לש שדח גוס ןהו ליעפמ לש שדח גוס
ןייפאמל תכפהנ תויטסלאה ,(הכילה ומכ) תויעבט תולטמ םיעצבמה
בושמ תואלולב תרקובמו םיליעפמב ןווכתמב תבלושמ איהשכ ישומיש
"םייתרדס-םייטסלא םיליעפמ" ,םייתרוסמה םיליעפמל האוושהב .חוכ
תילמינימ הבכעב םינייפאתמ הלאכ ][Series-Elastic Actuators
,][force fidelity חוכל רתוי ההובג תונמאנב ,רתוי הכומנ
ףולח-ינב םיעגמב תחטבומ תוביציב ,םיעוזעזל רתוי הבר תודימעב
הנבמבו תויתבוגת תולטמל היגרנא ירגאמב ,תושק תוביבס םע
אולמ תא הקיפמ ונלש -Virtual Model Controlה תפש .ינוכסח
םיליבקמה תוחוכ הפיסוהב הלא םיליעפמ לש הכומנה הבכעהמ תלעותה
אלב תכלל טובורל םימרוגו טעמכש טובורה לש תיעבטה הקימנידל
ךרדב טובורה תוגהנתה תא ראתל ונל תרשפאמ םג הפשה .יהשלכ הרקב
,(תילקיסיפ תועמשמ תלעב ,רמולכ) תילנויצקנופ הניחבמ הפוקש
.ותנכתל רתוי לק ךכיפלו
|
|
|
|
